黄经理
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一。基础座标系(即卡笛尔座标系)，该座标系是其它座标系的基础，内部通过机械数值运算出来二。关节座标系，即为每个轴相对原点位置的绝对角度三。用户座标系，即用户自定义座标系，该座标系实际是通过基础座标系将轴向偏转角度变化而来，四。
工业机器人运动的参考坐标系有4种。关节坐标系。机器人沿各轴轴线进行单独动作，所使用的坐标系称关节坐标系。关节坐标系在机器人调试完成后就设定完成，不可更改。大地坐标系。
工业机器人坐标系是工业机器人运动控制的基础，包括大地坐标系、基坐标系、关节坐标系、工具坐标系、工件坐标系和用户坐标系。在工业机器人中，最常用的坐标系是笛卡尔坐标系和关节坐标系。
包括：世界坐标系、机器人足部坐标系、基坐标系、法兰坐标系、工具坐标系。机器人的关节坐标系用来描叙机器人每个独立关节的运动，不是直角坐标系。因此，在工业机器人的坐标系里关节坐标系不属于笛卡尔坐标系。
默认工具坐标系将在没有定义的情况下取代坐标系。埃夫特工业机器人用于标定工具坐标系的方法有三点法、四点法和六点法，其中最常用的两种方法是四点法和六点法。
ABB工业机器人四个基本运动指令：第一是MoveJ指令：关节运动指令。第二是MoveL指令：线性运动指令。第三MoveC指令：圆弧运动指令。第四MoveAbsj指令：绝对运动指令。
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
关节运动、直线运动、圆弧运动，分别对应的运动指令为：MoveJ、MoveL和MoveC。
回零位的指令是return。abb机器人指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
abb机器人运动指令和焊接指令不一样。焊接指令时为了更好的配合焊机完成焊接的专用指令，机器人运动指令分为4种，分别为：关节运动、直线运动、圆弧运动和绝对位置运动。
指机器人从FlexPendant上读取一个数值。在上文中，数字消息框以及图标、标题、消息、初始值、最大值和最小值得以写入 FlexPendant示教器显示器。消息框检查该运算符是否选择值范围内的一个整数。
1、接触传感器：如力传感器、触摸传感器等，用于检测物体的质量、压力、形变等信息。运动传感器：如陀螺仪、加速度计等，用于检测机器人的姿态、速度和加速度等运动信息。
2、单片机：作为控制系统的核心，负责接收输入信号、进行处理和控制输出信号。 传感器：用于检测焊接过程中的各种参数，如温度、压力、速度等，将检测到的信号传输给单片机。
3、力觉传感器用于测量两物体之间作用力的三个分量和力矩的三个分量。机器人中理想的传感器是粘接在依从部件的半导体应力计。具体有金属电阻型力觉传感器、半导体型力觉传感器、其它磁性压力式和利用弦振动原理制作的力觉传感器。
4、力觉传感器，听觉传感器等。内部传感器：用来检测机器人本身状态（如手臂间角度）的传感器。外部传感器：用来检测机器人所处环境（如是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（如抓取的物体是否滑落）的传感器。
5、传感部分：传感部分是工业机器人的感知器官，它包括了各种传感器和测量装置。这些传感器能够感知机器人自身状态和外部环境的信息，如位置、速度、温度、压力等。
6、在医疗上的应用 板载压力传感器、流量传感器、触力传感器以及温湿度传感器、气体传感器等产品广泛应用于气相色谱仪、呼吸机、制氧机、注射液泵、体外诊断、监护仪、麻醉机、透析仪等众多医疗及相关领域。
1、也可以两家比较一下，如果量非常大，估计两家的价格相差在20%以上。如果是自己使用，希望指定导轨供应商，手头也不很紧，那么推荐使用THK。
2、国产导轨还是不错的选择，价格约为上银的70%~80 另外，如果是大型机床，我个人建议还是THK的比较合适，如果是小机床，考虑成本的话，推荐上银。
3、两个品牌价格相差将近一半多，性能和静音行程，还有精密度，TBI是跟不上的，寿命也没有THK长。但是就性价比来说，TBI的市场占有率也很高，反馈也不错，一般行业内的机械要求都可以满足。
1、材质：THK导轨SRS系列主要采用不锈钢材质为主，主要适用于使用环境潮湿，使用环境有水的用户。灰尘少、防锈：使用球保持器可消除钢球之间的摩擦，提高了油脂保持性，因此可降低粉尘的产生。
2、本产品抗磨性强，摆角大，适用于各种类型自动机床的链接运动机构。— 高强度锌合金BL型夹持器使用高强度锌合金，与球柄部垂直成形。通过在球面部上下配置润滑脂袋，润滑性和耐磨损性优异。
3、THK结构构件轨道型-THK直线导轨JR型 LM轨道采用弯曲刚性很高的断面形状，因而可作为结构部件材料使用的LM导轨。